Im Hochmittelalter gehörte Biedenkopf und Region zum Herrschaftsbereich der Grafen Werner. Als der kinderlose Graf Werner IV. 1121 starb, gelangte deren oberhessischer Besitz an die Dynastenfamilie der Gisonen, die auf der Burg Hollende ;ansässig waren. Schon ein Jahr später erlosch dieses Adelsgeschlecht mit Giso IV., der 1122 kinderlos starb. Sein gesamter Besitz ging an den Landgrafen Ludwig I. von Thüringen - dem Urgroßvater des Gemahls der heiligen Elisabeth.
Die Burg Biedenkopf wurde in der zweiten Hälfte des 12.Jahrhunderts angelegt.
Deren Burgmannschaft gehörte unter anderem der 1196 bezeugte Ministeriale Hartmut von Biedenkopf (Hartmuthdus de Biedencaph) an und die Burg befand sich wohl usprünglich im Besitz der Edelherren von Hohenfels, die zu dieser Zeit in der Doppelburg Hohenfels ansässig waren.
Zwischen 1577 und 1842 wurde das Schloß als Getreidespeicher genutzt, wo die bäuerlichen Abgaben gelagert wurden. Diesem Umstand ist es wohl zu verdanken, dass das Schloß noch in einem hervorragenden Zusatand erhalten ist. Auf der anderen Seite belegen noch erhaltene detailierte Rechnungen aus den Jahren 1562 bis 1564, dass sehr aufwändige Renovierungsarbeiten stattgefunden haben, die für eine Nutzung als Kornspeicher viel zu aufwändig gewesen sind. Das Schloß wurde sicher daher nicht nur, sondern auch als Fruchtspeicher genutzt
Als man in Hessen die Leibeigenschaft abgeschafft hatte, mussten die Bauern auch keine Abgaben mehr leisten und die Stadtverwaltung und einige Privatunternehmen nutzten das Schloß als Lagerraum.
Seit 1908 befindet sich im Schloss das "Hinterlandmuseum". Zwischen 1988 und 1993 fanden dringend notwendige Sanierungsarbeiten statt, wo man in diesen Jahren das Schloß für die Öffentlichkeit schließen musste. 1993 wurde der Innenausbau des Schlosses, insbesondere die Dachkonstruktion, mit dem "Hessischen Denkmalschutzperis" ausgezeichnet.
Der Einritt für den Turm kostet nur 0,50€ und für das Museum, welches ebenfalls ein Besuch wert ist, werden 2,50€ pro erwachsener Person verlangt.
Vom Turm aus hat man einen schönen Blick über die Stadt und Umgebung und im Musuem kann man eine umfangreiche Sammlung von Trachten besichtigen und vieles aus der heimischen Region wie zB Teile alter Industrieanlagen, Werkzeuge, Dokumente, einen Raum zum Grenzgang in Biedenkopf eine alte Schlauchspritze und Postkutsche und vieles mehr. Ausserdem ist das historische Gebäude selbst schon eine Begehung wert.
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